Зарождение либертарных идей происходило практически параллельно с образованием классового общества. Существует множество предтеч анархической мысли в древней литературе, философии, религиозных учениях. Первые, документально нашедшие до нас упоминания, восходят к древнегреческим и древнекитайским философским школам (хотя ростки протоанархизма находят в разных странах мира, в том числе в Египте и др.). К древнегреческим протоанархистам традиционно относят софистов (Антифонт — ок. 450/444 — ок. 365/360 гг. до н. э.) и киников (Диоген Синопский — ум. ок. 330—320 г. до н. э.). К древнекитайским относят даосскую традицию Лао-цзы (VI—V вв. до н. э.) и Чжуан-цзы (ок. 369—286 гг. до н. э.). Современный же анархизм возник из светского, равно как и религиозного направлений мысли эпохи Просвещения, в частности из аргументации Жан-Жака Руссо, его идеях о свободе и морали. Кроме того к предшественникам современного анархизма можно отнести ранних христиан, многие религиозные христианские ереси, такие как например движение анабаптистов. Непосредственно же первым теоретиком современного анархизма стал Уильям Годвин (1756—1836), развивавший идеи, легшие впоследствии в основу современной анархистской мысли (правда, он ещё не пользовался термином «анархизм»).